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9.5外部按键检测功用验证按键SW0601或许SW1103模仿完成对外部输入检测，纳雍纳里按下按键，纳雍纳里能够使正常工作时的板子进入安全操控状况，此刻两个灯LED0509，LED1103亮，通讯中止，电机工作中止。可运用以下参数设置调试PP形式和CSV形式PP形式Controlword：县春128->7->15Statusword：县春0x0221Targetposition：20000Profilevelocity：500Profileacceleration：100Profiledeceleration：100Profilejerk1：0Profilejerk2：0Controlword：31点击slot界面，删去PP形式，挑选CSP形式，之后1挑选reload从头加载装备，再点击激活在线装备2。

因而，樱桃越来越多的设备制造商以满意社会与用户的要求和进步产品竞争力为意图，开端研讨功用安全设备。经过设置对应开关，花节能够使正常工作时的板子进入安全操控状况，此刻两个灯LED0509，LED1103亮，通讯中止，电机工作中止。7.3加载电机参数文件，开幕File->Import指定default_nidec_endat.mtr->Open，开幕加载后点击File->SavetoFlash修正参数完毕，板子上电重启，假如LED0511亮，则表明修正失利，需从头修正。

2.修正电机参数过程需求在电机中止工作的条件下进行，贵州假如电机参数不对，会导致电机工作反常，严峻时会烧坏开发板的功率器材。CSV形式设置在twincat下设置设置操控字为Controlword：纳雍纳里128->7->15，纳雍纳里设置方针速度值为Targetvelocity：500（500rpm，rangeof500to1000），此刻电机工作起来9.2安全输入输出数据验证板子按键SW0600和SW1101对应安全输入INPUT_1A和INPUT_1B，安全输出OUTPUT对应LED1101，模仿FSoE急停emergencystop操控，按下SW0600或许SW1101，此刻板子LED0509，LED1103亮，表明进入安全操控状况（急停）。

9.3穿插监控功用验证布置在RZT2M和RX72N的安全渠道软件经过串口SCI完成穿插监控，县春板子正常工作时，县春设置板子上的开关SW2400或许SW2401，使串口连线断开，两个灯LED0509，LED1103亮，表明进入安全操控状况，通讯中止，电机工作中止。

七设置电机参数7.1本文运用的电机类型是FH6S20E-X81，樱桃编码类型是ROC425，樱桃对应的电机参数是default_nidec_endat.mtr，可从01an6469XX0400-rzt2m-motor-solution-kitSoftwareMotionUtilityRZ_T2MotionUtility找到对应文件7.2设置电机参数，运用RS232转USB衔接开发板和PC，双击RZ_T2MMotionUtility软件，挑选RS232Tuner/AnalyzerOK翻开软件。2025年银城百艺秀富丽上台（主办方供图）鼓声阵阵，花节百艺聚集，活动在舞龙舞狮的炽热气氛中拉开帷幕。

此外，开幕同安特征小吃、年货精品、特征农产品等，招引许多市民游客聚在货摊前，品一碗人间烟火。文笔塔、贵州文公书院、各具特征的小蛇……造型精巧、构思十足的主题花车招引市民游客纷繁合影留念。

活动现场人潮涌动（主办方供图）漫天华灯下，纳雍纳里古城年货节火爆开市，纳雍纳里现场带来潮流对联、福字挂件、新年花束等潮趣年货，传统糖画、非遗面人、剪纸等手作及文创产品。宋江阵、县春福船扮演、街舞扮演轮番上阵，让市民游客在品尝传统年味的一起，也能感遭到厦门闽韵烟火气，赢得现场阵阵喝彩。